До прихода немцев здесь находился населенный древними латгалами и ливами центр Идумейского края. Населенное место именовалось Ропа. Впервые в исторических рукописях место упоминается в 1221 г., когда этот край получил в ленное владение брат рижского епископа Альберта Буксгевдена Теодорих (т.н. Страупес Индрикис).

Считается, что замок Гросс-Рооп был построен в 1263 г., однако документальных доказательств этому нет. Эту дату можно увидеть над сводом ворот во дворе замка. В современной историографии полагают, что замок основан в 13 веке. Эстонский исследователь замков Армин Туулсе считал, что замок и церковь датируются второй половиной 14 века, однако это лишь суждение на основании того, что сохранилось до наших дней. О первоначальном облике замка можно пока лишь строить предположения до тех пор, пока не будеут проведено археологическое исследование. Вначале замок был построен в романском стиле, имел нерегулярную планировку с жилым корпусом у западной стены и располагался под одной крышей с церковью. Есть версия, что первоначально замок мог быть в виде башни-донжона, и лишь позднее к ней были пристроены восточные и западные корпуса, в результате чего замок приобрел Г-образную форму. Нынешняя башня была возведена в 16 веке, нынешняя церковь была пристроена в 14-15 веках, являясь южным корпусом замка.

Возле замка, благодаря выгодному географическому положению — река Брасла и дорога Рига-Тарту — стремительно вырастает город (впервые упоминается в 1325 г.), который уже в 14 в. получил права города в составе торгового союза Ганзы. В середине 14 в. замок переходит во владение вассала рижского архиепископа. С 1263 г. до 1625 и с 1857 до 1939 г., с небольшими перерывами, замок являлся собственностью рода фон Розенов. После Ливонской войны (1558-1582) Видземе и Латгале попали под власть Польши. Лиелстраупский замок с округом в 1523 г. отняли у династии Розенов, которые были лютеранами, и отдали ордену иезуитов в Цесисе, который устроил в Лиелстраупском замке женский монастырь. В 1681 г. в пожаре пострадало внутренное убранство церкви, но уже в следующем году оно было приведено в порядок. В 1684 г. церковь сгорела вместе с замком. В разрушенном состоянии они находились целых 17 лет. Во время Северной войны (1700-1721) церковь опять была разорена. Долгое время она стояла без крыши, пока ее не восстановили в 1730 г.

В 1-й пол. 17 века владельцы замка часто менялись. В 1723 г. замок получил во владение генерал-фельдмаршал граф Петр де Ласси, который восстановил замок и церковь. К жилому корпусу были пристроены фронтон и портал в стиле барокко, а башня снабжена бароккальным кивером. После Лассии замок отошел к камердинеру Петру фон Фитингхофу, продавшему замок генерал-губернатору Риги Броуну. Следующим владельцем стал граф Кристоф Генрих Фридрих фон Зольм унд Текленберг, который в 1797 г. заложил имение секретарю И.Б. Мюллеру, который по цессионному договору передал его Российскому императору Павлу I. Император Александр II в 1857 г. продал имение генерал-лейтенанту барону Я.Г.Розену, который в 1866 г. закрепил за ней звание родовой усадьбы.

Ядром замка является мощный прямоугольный (9 на 9,45 м) донжон 14 в., к которому под прямым углом пристроены жилой корпус, служебный флигель и трехнефная церковь с полигональным хором (2-я пол. 14 в. — нач. 15 в.). В 1670 г. церковь была преобразована в однонефную и вместо сводчатого получила горизонтальное перекрытие (местный плотник Клавс) с росписью (готические своды были оставлены только в хоре). В 1720-е — 1743 гг. фасад жилого флигеля был украшен барочным фронтоном и порталом, донжон увенчан купольным кивером с арочной галереей. В 1905 г. замок был сожжен, по одной из версий — замок сожгли революционеры в 1905 г., по другой — пожар был устроен по указанию самого фон Розена, с целью получить большую сумму денег по страховке. В 1906-1910 гг. замок был восстановлен и частично модернизирован (арх. Вильгельм Бокслаф). В. Бокслаф также восстановил бароккальные интерьеры по просьбе барона фон Розена («чтобы было как до пожара»). Корпус, соединявший замок с церковью, был одноэтажным и лишь после реставрации был перестроен в двухэтажный), отчего ныне частично закрывает башню.

Чтобы проще было сопоставить план с существующими замковыми постройками, они пронумерованы так же, как и на плане:

В 14 веке у восточной стены замка была построена церковь, первоначально трехнефная со сводчатым перекрытием, сохранившимся в алтарной части. В 17 и 18 вв. Церковь горела и разорялась, в 1727 году началось ее восстановление. Церковь стала однонефная с деревянным перекрытием – на котором фрагментарно сохранилась бароккальная живопись. Согласно легенде, в стене церкви была заживо замурована девушка. Во время капитального ремонта в 1938 г., левее от входной двери церкви, была обнаружена замурованная ниша, в которой нашли останки и плохо сохранившиеся остатки деревянных предметов. На некотором расстоянии (ок. 100 метров) от церкви в замковом парке видна деревянная колокольня (1744) — единственная в своем роде в Видземе, т.к. она построена отдельно от самой церкви и замка.

В церкви находится надгробный камень Г. фон Розена (ок. 1590 г.) и владельца замка Мазстраупе барона К.Г. Левенвольде. Особое внимание в церкви привлекают витражи, изготовленные по рисункам известного латышского художника С.Видбергса в 1940-1941 гг. В церкви можно увидеть также семь картин 18 века, украшающих кафедру (1739), двенадцать живописных изображений апостолов и евангелистов на ограждении органного хора (конец 17 в.), сам большой орган, установленный в 1911 г., малый орган, на котором в свое время репетировал композитор Э. Дарзиньш в Рижской церкви св. Павла.
О появлении витражей С. Видбергса в церкви рассказал пастор Э. Ланге: «Летом 1943 года были конфирмованы трое детей К. Фромхолда. Его сельский дом был “Звайзгнес” в Ледурге, а в Риге ему принадлежало крупное стекольное предприятие на ул. Бривибас… он изъявил желание подарить 5 окон цветного стекла… община должна была найти художника, чтобы тот дал соответствующие рисунки. Это была бы память его жены, увезенной в Сибирь. Он предложил… С. Видбергса, который был согласен дать рисунки, если бы мы указали, какие мотивы хотим видеть на окнах. Выбрали три религиозных: Рождество Христово, Христос на кресте и Вознесение Христа. Светские: депортированным 14 июня и павшим бойцам… За каждый рисунок на окне С. Видбергс запросил 500 марок. Денег он не хотел, ему нужны были продукты на эту сумму. Правление было согласно передать их в Страупе на автобусной остановке, и С. Видбергс сам, на свой страх и риск, должен был доставить их в Ригу (оккупационные власти запретили поставку в города каких-либо продуктов, за нарушение грозило суровое наказание, вплоть до расстрела). Окна в мастерской К. Фромхолда изготовил художник Фрейрат. Первые 3 окна в 1944 г. отвезли в Страупе и поставили в гардеробной пастора. Окно в память депортации 14 июня осталось в Риге. Два из привезенных окон установлены в церкви. Где третье?»
После второй мировой войны в замке какое-то время размещалась администрация Лиелстраупской машинно-тракторной станции, а в 1963 г. там оборудовали психоневрологическую больницу. В военный и послевоенный период уходу за помещениями уделялось мало внимания, поэтому они находились в аварийном состоянии. Только тогда, когда главным врачом работал Я. Страздиньш, замок был отремонтирован. В замке в настоящее время находится наркологическая больница и для осмотра доступна лишь церковь.
Банк Латвии в рамках международной программы «Hanzas Pilsetas» («Ганзейские города») выпустил памятную серебряную монету достоинством 1 лат, посвященную городу Страупе, с изображением Лиелстраупского замка. Над ним справа полукругом вычеканена надпись «СТРАУПЕ», в нижней части монеты расположено отражение корабля ганзейского времени с деревьями по обеим сторонам, под ними полукругом надпись «ГАНЗЕЙСКИЙ ГОРОД» (на латышском языке). На сайте Банка Латвии говорится, что на монете изображение замковой церкви, однако это не совсем так — церковь там видна лишь фрагментарно — часть крыши и алтарной стены.